nomainwin
    WindowWidth = 400
    WindowHeight = 400
    UpperLeftX = (DisplayWidth-WindowWidth) / 2
    UpperLeftY = (DisplayHeight-WindowHeight) / 1.5
 
    GLOBAL Gwidth, Gheight, dc, Xmax, Ymax, deep, filename$
    GLOBAL opgrad, opmp
    DIM info$(1,1)
 
   textbox #w.a, 40, WindowHeight-55, 40, 20
   textbox #w.b, 90, WindowHeight-55, 40, 20
   textbox #w.c, 140, WindowHeight-55, 40, 20
   textbox #w.d, 190, WindowHeight-55, 40, 20
   textbox #w.e, 240, WindowHeight-55, 40, 20
 
    'statictext #w.infos, "", 40, WindowHeight-55, 40, 20
    'BUTTON #w.sav, "Save", SaveMap, UL, 5, WindowHeight-55, 30, 20
   ' graphicbox #w.grad, 4,4, WindowWidth-14, 50
    graphicbox #w.map, 4, 55, WindowWidth-14, 280
    open "  Map 20 x 20 editor..." for window_nf as #w
    opmp=1
    #w "trapclose quit"
 
    #w.map "down ; home ; posxy CenterX CenterY"
    Gwidth = CenterX * 2
    Gheight = (CenterY * 2)
 
    filename$ = "map.txt"
    dc = 8     ' a cell in pixel
    Xmax = 100 ' int(Gwidth-1)
    Ymax = 50 ' int(Gheight-1)
    Xg = 250   ' nb of graduation for delph (0 to 2500m)
 
    DIM map(Xmax+1,Ymax+1)
    deep = 1
    for y = 0 to Ymax        ' init all map() to 10m
        for x = 0 to Xmax :map(x,y) = deep :next
    next
    #w.map "fill 0 254 255"
 
    #w.a,str$(int(Gwidth-1))''§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§§
  'wait
    if fileExists(DefaultDir$, filename$) then
        open filename$ for input as #grid
        for y=0 to Ymax
            LINE INPUT #grid, grid$
            for x=0 to Xmax
                map(x,y)=val(word$(grid$,x+1))
                Dcolor$ = "0 ";255-map(x,y);" 255"
                if map(x,y) = 0 then Dcolor$ = "253 238 153"
                #w.map "set ";x;" ";y;" ; backcolor ";Dcolor$;" ; color ";Dcolor$
            next
        next
        close #grid
    end if
   '--------------------------------- GRAD Scale Deep -------------------------
    WindowWidth = 824
    WindowHeight = 130
    UpperLeftX = 100 ' (DisplayWidth-WindowWidth) / 4
    UpperLeftY = 100 ' (DisplayHeight-WindowHeight) / 4
    graphicbox #s.grad, 4,4, 810, 50
    statictext #s.infos, "", 40, 65, WindowWidth-150, 20
    BUTTON #s.sav, "SaveMap", SaveMap, UL, WindowWidth-100, 62 , 80, 30
    open "    Deep Scale" for window_nf as #s
    opgrad=1 ' flag d'ouverture #s
    #s "trapclose quit"
    #s.grad "down ; fill black"
    #s.sav "!font Arial 10 bold"
    #s.infos "!font courrier_new 12 bold"
    widthgrad=810 ' pour pas mélanger avec "Gwidth" de la map
    deep = 1
    Xg = 250   ' nb of graduation for delph (0 to 2500m)
    dc = 8     ' a cell in pixel
    for y = 0 to Ymax        ' init all map() to 10m
        for x = 0 to Xmax :map(x,y) = deep :next
    next
 
    for c = 1 to Xg
        #s.grad "backcolor black ; color yellow "
        if c=1 or c mod 10 = 0 or c=Xg then #s.grad "place ";5+(c-1)*int((widthgrad-20)/Xg);" 15;|";c
        #s.grad "color black"
        #s.grad "place ";10+(c-1)*int((widthgrad-20)/Xg);" 25"
        #s.grad "backcolor 0 ";255-c;" 255 ; boxfilled ";12+c*int((widthgrad-20)/Xg);" ";25+20
    next
    #s.grad "backcolor black ; color yellow ; place ";widthgrad-40;" 40 ;|x10 m"
    #s.grad "backcolor 253 238 153 ; place 0 26 ; boxfilled 10 44"
    #s.grad "flush ; discard"
 
    #s.grad "when leftButtonDown [deep]"
    #s.grad "when characterInput [arrows]"
 
    #w.map "when characterInput [arrows]"
    #w.map "when leftButtonMove [mark]"
    #w.map "when mouseMove [XY]"
 
    goto [arrows]
 
    [infos]
        #s.infos "Deep set : ";deep*10;" m";space$(12);" on map : ";map(cx,cy);space$(35);"case = ";cx;" km ,  ";cy;" km    "
    return
 
    [mark]
        cx = int(MouseX/dc)
        cy = int(MouseY/dc)
        if cx<0 then cx=0
        if cx>Xmax then cx=Xmax
        if cy<0 then cy=0
        if cy>Ymax then cy=Ymax
        Dcolor$ = "0 ";255-deep;" 255"
        if deep = 0 then Dcolor$ = "253 238 153"
        #w.map "place ";cx*dc;" ";cy*dc;" ; backcolor ";Dcolor$;" ; color ";Dcolor$;" ; boxfilled ";cx*dc+dc;" ";cy*dc+dc
        #w.map "flush ; discard"
        map(cx,cy) = deep
        gosub [infos]
    wait
 
    [arrows]
        k$ = right$(Inkey$,1)
        select case k$
        case chr$(_VK_RIGHT) :deep = deep + 1 : if deep>Xg then deep = Xg
        case chr$(_VK_LEFT)  :deep = deep - 1 : if deep<0 then deep = 0
        end select
        xD = 10+(deep-1)*int((widthgrad-20)/Xg)
        #s.grad "color black ; place ";oldxD;" 23 ; box ";oldxD+int((widthgrad-20)/Xg)+1;" ";26+20
        oldxD = xD
        #s.grad "color yellow ; place ";xD;" 23 ; box ";xD+int((widthgrad-20)/Xg)+1;" ";26+20
        gosub [infos]
        #w.map "setfocus"
    wait
 
    [deep]
        deep = int((MouseX-10)/int((WindowWidth-30)/Xg))
        if deep<0 then deep=0
        xD = 10+(deep-1)*int((widthgrad-20)/Xg)
        #s.grad "color black ; place ";oldxD;" 23 ; box ";oldxD+int((widthgrad-20)/Xg)+1;" ";26+20
        oldxD = xD
        #s.grad "color yellow ; place ";xD;" 23 ; box ";xD+int((widthgrad-20)/Xg)+1;" ";26+20
        gosub [infos]
    wait
 
    [XY]
        cx = int(MouseX/dc)
        cy = int(MouseY/dc)
        gosub [infos]
 
   wait
    sub SaveMap hdle$
        open filename$ for output as #grid
        for y = 0 to Ymax
            caseLine$ = ""
            for x = 0 to Xmax
                caseLine$ = caseLine$;map(x,y);" "
            next
            #grid, caseLine$
        next
        close #grid
    end sub
 
    sub pause temp   'pause en millisecondes
        timer temp, [temps]
        wait
        [temps]
        timer 0
    end sub
 
 
    FUNCTION fileExists(path$, filename$)
        'DIM info$(1,1)   must be declared at the start of the prog.
        files path$, filename$, info$(  ' path$ = 'DefaultDir$' generally.
        fileExists = val(info$(0, 0))  'not zero if true
    END FUNCTION
 
    sub quit handle$
    if opgrad=1 then close #s:opgrad=0
    if opmp=1 then close #w:opmp=0
       ' close #handle$
        'call SaveMap "#w.map"
        END
    end sub
 
 

 
'   Définition des variables
'
'dsrvX et dsrvY : position actuelle du soum dans une map de 100 par 50
'value(1)  :azimut,  angle (direction de la trajectoire présente) du soum de 0 à 360°
'value(2)  : profondeur du soum en mètres
'
'    variables intermédiaires
'
'posX(z), ou z vaut de 1 à 7 :  '
'posY(z),                       '  coordonnées des 7 point de balayage autout de la position du soum pendant les calculs
'
'deltaX(z) '
'deltaY(z) '  variation de la position X et Y des 7 points lors d'une rotation de (azimut + 7.5°*j) autour du point d'origine
'posXX et posYY : nouvelle position des points
'posXXX et posYYY : valeur absolue de la nouvelle position des points
'angle : c'est l'azimut converti en radians par la multiplication avec conv

DIM info$(1,1)
conv=0.017453292   'conversion degrés par radian

value(1)= 90 'test avec valeurs
value(2)=60  'test
dsrvX=10     'test position du soum sur la map(x,y)
dsrvY=10     '
Xmax=100     'dimension de la map(x,y)
Ymax=50      '
DIM matr(7, 48)   'déclaration de la martice sonar
DIM map(Xmax,Ymax)  'déclaration de la map
gosub [ReadMapFile]  ' lecture du fichier map.txt

    for z=1 to 7          '
        posY(z)=dsrvY     ' sert à définir 7 points (séparés d'une unité)  à l'ouest de la position du soum
        posX(z)=dsrvX-z   ' si celui-ci regarde vers le nord (dsrvX, dsrvY) pour un balayage circulaire de 360°.
    next z                '

    for j=0 to 47   'pour chacun des 48 segments balayés

       for z=1 to 7
         angle = ((7.5*j)+value(1))*conv
         deltaX(z) = z-(z*cos(angle))
         deltaY(z) = -1*z*sin(angle)  '48 rotations successives de 7.5 degrés
         posXX(z) = posX(z)+deltaX(z)
         posYY(z) = posY(z)+deltaY(z)    '...calcul des nouvelles 7 positions
         posXXX(z)= int(posXX(z)+0.5)
         posYYY(z)= int(posYY(z)+0.5)        'valeur abs et arrondi des coordonnées
         if posXXX(z)<0 then posXXX(z)=0 'test si le balayage déborde de la map en x
         if posYYY(z)<0 then posYYY(z)=0 'test si le balayage déborde de la map en y : dans les deux cas on place la coordonnée à zéro
         if map(posXXX(z),posYYY(z))<(value(2)/10) then                     'comparaison de la prof du soum avec la prof des points
               matr(z, j)=1
         else
               matr(z, j)=0
         end if
         print matr(z, j);
      next z
      print
 
    next j
 
wait
 
    [ReadMapFile]
        filename$ = "map.txt"
        if fileExists(DefaultDir$, filename$) then   ' vérifie l'existance du fichier map.txt
            open filename$ for input as #grid       ' ouverture du fichier map.txt en lecture
            for y=0 to Ymax
                LINE INPUT #grid, grid$    ' pour chaque ligne du fichier map.txt
                for x=0 to Xmax : map(x,y)=val(word$(grid$,x+1)) : next   ' rempli la variable tableau avec chaque chiffre de cette ligne
            next
            close #grid     ' fermeture du fichier map.txt
        else
            notice "No file  ";upper$(filename$)
            goto [exit]
        end if
    return
 
    FUNCTION fileExists(path$, filename$)
        files path$, filename$, info$(
        fileExists = val(info$(0, 0))
    END FUNCTION
 
   [exit]
        end